05
Jun 2015
Marko

cc3d Flight Modes erklärt

Wer einen Quadrocopter selbst aufgebaut hat und den CC3D als Flightcontroler nutzt wird sich sicher schon mal Gedanken über den richtigen Flugmodus gemacht haben.

Ich habe mal versucht aus zu formulieren was die
verschiedenen Modes genau tun (sollen)

Andoer® CC3D Openpilot Opensource Flugzeugkontroller 32 Bits Prozessor für 250 Quadcopter*

Ein paar Abkürzungen vorweg:

MR= Multirotor
TX = Funke
FC = Flight Controler (in diesem Fall cc3d)
der MR levelt = Soll bedeuten, dass der MR gerade (wagerecht) auf dieser Achse ist.

Kurzfassung:
Manual Mode: Finger Weg
Attitude: Anfänger modus bzw. sinnvoll bei großen Brummen
Rate: Rotation wird geregelt (kein Self-Leveling)
Rattitude: Attitude wird zu Rate
Weak Leveling: Rate, der sich lansgsam dann doch levelt.
Axis Lock: Rate aber Windböen werden ausgeglichen
Acro+: Rate der zu Manual wird.

Langfassung

Manual Mode:
Laut open Pilot wiki nicht für MR geeignet. (ich glaube die sagen das weil man dann einfach alles an der TX einstellen muss) das TX Signal wird quasi direkt an die Motoren durch gegeben.

Attitude:
Die Flughaltung entspricht einem Neigungswinkel. Dieser Neigungswinkel wird durch den Stick der TX geregelt. Ist der Stick mittig, bleibt der MR gerade. Ist der Stick auf Anschlag (100% +/-) entspricht die Flughaltung einem definierten Neigungswinkel (z.b. 45Grad) Effekt: Wird der Stick losgelassen zentriert er sich an der TX automatisch, das sorgt dafür das der MR levelt.

Rate:
Hier steht die Rotation im Vordergrund, es gibt eine fest definierte Maximale Achsenrotation die gilt wenn der Stick auf Anschlag ist. Wird der Stick losgelassen dreht sich der MR nicht weiter. Je weiter man den Stick in eine Richtung bewegt desto schneller wird die Rotation. Effekt: Man kann regeln wie schnell sich der MR um eine bestimmte Achse drehen soll. Man muss sich selbst darum kümmern dass der MR wieder levelt.

Rattitude Mode:
Dies ist eine Kombination aus Attitude und Rate. Es gibt einen Schwellwert (Stick Ausschlag) ab dem der FC von Attitude in Rate wechselt. Effekt: Bei wenig Stick-Position levelt der MR. Bei viel Stick sind Flips möglich. Die man sauber zu Ende drehen kann sobald man den stick wieder Richtung Mitte gehen lässt.

Weak Leveling:
Dieser Modus ist ähnlich wie Rate, jedoch levelt der MC immer langsam zurück.

Axis Lock:
So wie Rate, jedoch versucht der FC Minimal-bewegungen (z.b Wind) aus zu gleichen. Effekt: Dreht der MC z.b. 5 Grad auf der Achse weiter, obwohl es keine Eingabe der TX gab, dann versucht der FC das wieder aus zu gleichen indem er 5grad gegen steuert.

Acro+:
Eigentlich ist das erst einmal der Rate Modus. Aber wenn man den stick über einen bestimmten Schwellwert bewegt, geht der MR dann doch in den Manual Mode.

Thrust-Modes (Scub)
Hier ist eigentlich nur Cruise Control oder Manual interessant.

Cruise Control:
Greift nicht im Rate und nicht im Acro+!
Wenn der MR im Attitude Modus einen Neigungswinkel hat, erhöht sich in diesem Modus automatisch die Drehzahl der Motoren. So verliert der MR weniger höhe bei Schräglage.

Manual:
0-Stick=0 Schub 100%-Stick = 100% scrub.


3 Kommentare zu "cc3d Flight Modes erklärt"

  1. Boris Ercegovac schreibt:

    Openpilot. Darf man im Flug zwischen Flugmodus 1, 2, oder 3 schalten? Lg

  2. Marko schreibt:

    Jep

  3. Pingback: Copteruni/Piloteering – Drohnenschulung in Walsrode  – early.documentary.bird

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